Слово "светофор" происходит от русского слова "свет" и греческого φορός — «несущий».
Первый в мире простой светофор был установлен возле здания Парламента в Лондоне в 1868 году, его изобретателем был англичанин Джей Найт.
В 1910 году было разработано и запатентовано первое устройство светофорного типа с фонарями двух цветов, а уже в 1914 году первый предшественник современных светофоров появился на улицах американского города Кливленда. Он имел красный и зелёный фонари, а при переключении света издавал звуковой сигнал.
Светофоры с тремя цветами впервые увидели жизнь в Детройте и Нью-Йорке в 1920 году.
В СССР первый светофор появился в январе 1930 года на углу Литейного и Невского проспектов в Ленинграде, а уже затем он появился в Москве и в Ростове-на-Дону.
Сегодня светофоры стали неотъемлемой частью интеллектуальных транспортных систем, объединившись с камерами, информационными табло и другим оборудованием. Кроме того, в единую систему, позволяющую управлять дорожным движением, входит программное обеспечение, объединяющее это оборудование и позволяющее управлять всей сетью, добиваясь существенного уменьшения количества ДТП на дорогах.